HL-ZLDT-001智能网联多场景实训车
温州虹联科教设备有限公司
智能网联多场景实训车，智能网联多场景实训车实验教学，智能网联多场景实训车实验教学考核装置
【产品介绍】
智能网联多场景实训车是基于线控底盘、多传感器融合（激光雷达，RGBD相机等）搭建的教学实训、科研开发平台，可在室内外多种场景，进行交通标志识别、激光雷达地图构建、深度学习的视觉场景识别、YOLO 深度学习框架的红绿灯识别等，承载学生毕业设计课题，打造智能网联汽车教学实验室，开设车辆工程专业基础课程、实践课程、课程设计、毕业设计、综合实践课程及算法验证实验课程等使用。
【功能要求】
提供激光雷达目标检测与跟踪、视觉目标检测与跟踪、激光SLAM、高精度地图支持、任务路径规划、底盘控制与轨迹跟随、实时路径规划与避障、AEB紧急制动、人机交互、远程监控等功能，详情如下表：
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内容
功能描述
备注
1
激光雷达目标检测与跟踪
激光雷达点云采集、目标聚类识别、多目标跟踪滤波与状态估计
2
视觉目标检测与跟踪
视觉图像采集、目标检测、多目标跟踪滤波与状态估计
3
激光SLAM
支持利用激光雷达进行SLAM建图、定位
4
高精度地图支持
高精度地图支持模块，从高精度地图中读取路径信息，转化成车辆坐标系下的轨迹序列供轨迹跟随
5
任务路径规划
根据任务规定起点、终点以及高精度地图库，规划任务路径，作为轨迹跟随的输入
6
底盘控制与轨迹跟随
根据任务路径规划出的轨迹序列，以及底盘运动学模型参数，解算纵横向协同控制参数
7
实时路径规划与避障
在规定行驶路径上存在障碍物时，检测环境并重新生成新的局部路径
8
AEB紧急制动
当在规定行驶路径上前方存在障碍物且不能避让时，进行紧急制动
9
人机交互
进行人机交互，控制车辆工作模式，支持远程云控平台
【应用场景】
1、智能网联多场景实训车能够与智能车无人驾驶综合沙盘配套使用，经学生装调后的实训车能够在综合沙盘里进行正常运行及各种验证实训。
2、智能网联多场景实训车经学生装调后，能够在室内复杂环境下正常运行及各种验证实训。
3、智能网联多场景实训车经学生装调后，能够在室外复杂环境下正常运行及各种验证实训。
【移动底盘】
1、底盘尺寸：≥600 * 330 * 242 mm （长*宽*高）
2、轮胎直径：≥170 mm
3、底盘离地高度：≥85mm
4、续航里程：≥10Km
5、最大速度：≥ 2.5 m/s (250 R/min)
6、负载能力：≥55Kg
7、最小转弯半径： 0 (原地转向)
8、电池电压：24V （10Ah）
9、数量：1个
【底盘控制器】
1、CPU 参数：
① CPU内核：ARM Cortex-M4，支持浮点运算单元（FPU）
② Flash 存储器：1MB
③ SRAM：196KB
④ CPU主频： 168Mhz
2、接口：
① 1 路CAN
② 1 路485
③ 1 路UART
④ 1 路232
⑤ 1 路SBUS/DBUS
3、输入输出：
① 按键 2个
② 指示灯 3个
③ 4路隔离输入 0/12V-0.5A
④ 4路隔离输出 0/12V
4、板载设备：
① MPU6050
② 蜂鸣器
5、保护功能：
① 输入电压检测
② 输入电源防接反
6、输入电压：24-36V
7、平均功耗：≤5W
8、★提供底盘控制器样件及开发原代码进行功能测试。
【主控制器】
（1）AI：性能≥67 INT8 TOPS
（2）GPU：搭载 1024 个 CUDA 核心和 32 个 Tensor Core 的 NVIDIA Ampere 架构
（3）CPU：6-core Arm® Cortex@-A78AE v8.2 64-bit CPU 1.5MB L2+4MB L3 CPU最频率：1.7GHz
（4）显存：8GB 128-bit LPDDR5102 GB/s
（5）存储：支持 SD 卡插槽和外部 NVMe
（6）SPEC int rate：118
（7）USB接口：2*USB3.0+2*USB2.0
（8）影像输出：Micro-HDM1(1个)分辨率最大可达4Kp60
（9）视频编码：H.264(1080p30) 视频解码
（10）支持 SD 卡插槽和外部 NVMe
（11）网络接口： Gigabit Ethernet/Wifi802.11.ac
（12）额定功率：30W
（13）数量：1个
【超声波传感器】
（1）工作频率：≤40kHz
（2）射程范围：2cm～4m
（3）测量角度：≤15度
（4）数量：2个
【摄像头】
（1）深度分辨率和帧率：≥1280x720 90fps
（2） RGB传感器分辨率和帧率：≥1920x1080 30fps
（3）深度距离范围：0.105m—10m
（4）使用环境支持：室内/室外
（5）数量：1个
【IMU传感器】
（1）工作电压：4.7—5.5V
（2）防震范围：±8g
（3）轴数：≥9轴
（4）频率输出：200Hz
（5）俯仰/翻滚角精度（静态）：0.7°RMS
（6）俯仰/翻滚角精度（动态）：2.5°RMS
（7）数量：1个
【激光雷达】
1、激光雷达线数>=16
2、激光波长 905nm
3、盲区 ≤0.5m
4、测距能力>150m
5、精度（典型值）Up to ±3cm
6、水平视场角360°
7、水平角分辨率0.2°/0.4°
【技术参数】
1、环境温度:工作：-10℃~40℃
2、存储：-30℃~70℃
3、转向精度 ≦1°
4、制动控制精度：1mA/bit
5、驱动方式：四轮驱动。
6、转向性能：原地转向。
7、WINDWOS支持:提供WINDWOS上位机
8、ROS支持:ROS1/ROS2
9、防护等级:IPX4
10、通信接口:标准串口(波特率：230400bps)
9、应用场景:智能车装调、二维地图重建、车辆自动寻线、实时导航避障、自主导航、科学研究、算法验证、定位导航
10、机体材料：定制钣金
11、调试接口：DB9接口
12、其他接口：充电口、外接电源、HDMI接口、USB*2接口
13、显示：电量显示表、运行指示灯
14、控制开关：电源开关、应及开关
15、功能拓展：（预留机械臂拓展功能，可在车顶安装机械手臂，让车辆成为移动机器人）
16、整车重量：≥25kg
17、续航时间：≥10h
18、负载能力：≥100kg
19、整车尺寸：≥600* 330* 440 mm（长*宽*高）
【实训项目】
安装与调试实训
① 平台组装
② 电路连接与调试
③ 控制板安装与调试
④ 电机速度控制实验
⑤ 程序烧写与固件更新
ROS2编程相关实训
① ROS2服务与参数通讯实验
② ROS2话题通讯实验
③ ROS2 launch脚本实验
④ URDF机器人建模仿真实验
⑤ Gazebo机器人仿真实验
激光建图相关实训
① 基于Gmapping算法地图构建
② 基于cartographer算法地图构建
③ AMCL地图定位实验
④ 基于cartographer算法的地图定位实验
⑤ ndt算法建图、定位实验
⑥ 激光雷达与IMU联合建图实验
⑦ 地图保存与重加载试验
⑧ GNSS、IMU与激光雷达融合定位实验
导航相关实训
① 基于A*或Dijkstra算全局路径规划实验
② 局部路径规划及避障实验
③ 轨迹跟踪实验
AI相关实训
① YOLO目标检测实验
② 多目标跟踪实验
③ 基于点云的目标检测及跟踪实验
④ L2级车道线保持实验
⑤ AEB自主避障实验
机械臂实训（预留接口）
① 仿人学习
② 人机语音交互
③ 自适应运动控制
④ 数据采集
⑤ 模型设计
⑥ 模型训练与部署
⑦ 语义地图构建
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